学术成果 |
发表各类学术论文30余篇（其中EI检索11篇），合作编著出版学术专著1部，授权实用新型专利5项。代表作如下： [1] Tao Yu, Hanxu Sun, Wei Zhao. Dynamic Modeling and Robust Control of a Spherical Mobile Robot. Journal of Computational and Theoretical Nanoscience, 2015, 12(12): 6343-6351. [2] Tao Yu, Hanxu Sun, Wei Zhao. Adaptive Robust Control for the Linear Motion of a Spherical Rolling Robot. Revista de la Facultad de Ingeniería, 2017, 32(10): 303-312. [3] 于涛, 赵伟, 孙汉旭. 一种球形移动机器人爬坡运动的自适应滑模控制. 测控技术, 2017, 36(7): 60-65. [4] 于涛, 杨昆, 赵伟. 一类欠驱动机械系统基于趋近律的分级滑模控制. 控制工程, 2017, 24(9): 1774-1780. [5] 于涛, 杨昆, 赵伟. 一类欠驱动系统的滑模变结构控制. 控制工程, 2019, 26(10): 1824-1829. [6] 于涛, 杨昆, 赵伟. 基于解耦滑模控制的桥式吊车系统的抗摆控制. 中国测试, 2017, 43(8): 95-100. [7] 于涛, 赵伟, 杨昆. 一种球形机器人的自适应鲁棒轨迹跟踪控制. 中国测试, 2018, 44(3): 102-108. [8] 于涛, 孙汉旭, 赵伟, 杨昆. 基于自适应分级滑模控制的球形机器人定位控制. 中国测试, 2018, 44(5): 97-102. [9] 于涛, 王益博, 孙汉旭, 赵伟. 基于干扰观测器的球形移动机器人直线运动控制. 中国测试, 2019, 45(9): 124-130. [10] 于涛, 王益博, 赵伟, 杨昆. 球杆系统基于二阶滑模的分级滑模控制. 中国测试, 2019, 45(11): 1-6. [11] 孙汉旭, 于涛. 全方位陆地作业球形机器人. 北京: 北京邮电大学出版社, 2015. |
主要科研项目 |
[1] 辽宁省教育厅科学技术研究一般项目, 三驱动球形机器人的运动分析与控制技术的研究, 主持; [2] 辽宁省自然科学基金指导计划项目, 一种新型球形移动机器人的设计与研究, 主持; [3] 辽宁省自然科学基金指导计划项目, 基于碰撞安全性的电动汽车车身结构与材料的拓扑优化, 参与; [4] 辽宁省自然科学基金指导计划项目, 高精度无人自动化作业特种汽车状态测控技术的研究, 参与; [5] 辽宁省教育厅科学技术研究一般项目, 汽车车身覆盖件冲压线上下料大型并联机器人的技术研究, 参与; [6] 高等学校科技创新工程重大项目培育资金项目, 球形月球探测机器人关键技术研究, 参与; [7] 国家自然科学基金青年科学基金项目, 一种柔性蠕动管道机器人机构及其控制方法研究, 参与; [8] 国家863计划项目, 一种带伸缩臂的全方位滚动球形机器人的研制, 参与; [9] 国家自然科学基金面上项目, 一种带操作臂的全方位滚动球形机器人的研究, 参与; [10] 教育部优秀青年教师资助计划项目, 遥操纵工程机器人的新型力觉双向伺服控制, 参与. |
